После сборки модели "30-минут" и ее усовершенствованой версии, я решил сконструировать свой вариант колесного робота.
Один мотор отвечает за поворот передних колес. Второй - обеспечивает вращение задних колес.
Программа для робота находится здесь
Робот обходит территорию по периметру с правым поворотом. При этом выбирается один из двух вариантов обхода препятствия, в зависимости от расстояния до него: либо поворот не изменяя скорости езды, либо остановка и задний ход с поворотом. Недостатком данной модели является невозможность определения роботом угла повторота передних колес и отсутствие датчика наезда на маленькие препятствия, что может привести к пробуксовке.